精品人妻一区二区三区麻豆91国产精品亚洲精品日韩|国产成人精品久久久久日韩中文字幕视频一区二区|国产区精品福利在线熟女|xk8134星空传媒|亚洲一区二区精品3399|5566中文字幕一区二区|国产69精品久久久久9999|中文字幕亚洲欧美日韩|国产日韩久久久久精品影院|亚洲国产精品久久久久久久久,果冻传媒精选麻豆人口中文av内射,欧美成人精品一区二区三区在线观看国产91精品肉色丝袜 ,国产日韩欧美一区二区久久精品东北电影制片厂第一部电影

基于虛擬儀器技術(shù)的智能車仿真系統(tǒng)

關(guān)鍵字:虛擬儀器, 虛擬儀器價格, 虛擬儀器論壇, 虛擬儀器技術(shù), 虛擬儀器論文

   1 引言

       全國高等學(xué)校自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分委員會受國家教育部委托,，舉辦第一屆“飛思卡爾”杯大學(xué)生智能車邀請賽,。為了給參加本次智能車邀請賽的各支隊伍提供一個可離線/在線仿真的平臺以及理論試驗平臺，我們開發(fā)了基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)的智能車仿真系統(tǒng)Plastid（以下簡稱Plastid）,。

       本仿真系統(tǒng)基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)開發(fā)完成,，用于智能車的算法仿真及分析,。主要有以下幾大特點：

       1．  賽道與賽車環(huán)境模擬

       系統(tǒng)對賽道與賽車分別建立了模型，使用者可以按照指示方便地自行設(shè)計賽道以及賽車,，將賽道設(shè)計成各種各樣的直路,、彎路、坡路,，將賽車設(shè)計成各種尺寸,、形狀，從而使得系統(tǒng)的適用性更廣泛,。另一方

　　2．  控制算法的仿真驗證

       系統(tǒng)可提供三種不同的控制算法仿真的方案：子VI（SubVI）算法仿真,、C結(jié)點算法仿真以及單片機(jī)在線仿真。使用者可以選擇其中最適合自己的仿真方法,，對自己的控制算法在系統(tǒng)的環(huán)境中進(jìn)行驗證,。

　　3．  路徑識別的方案分析

　　系統(tǒng)提供了采用光感電路來識別路徑的模型，使用者可以按照自己的想法設(shè)定傳感器的個數(shù)、排列的位置,，在Plastid上反復(fù)作仿真試驗,，從而定性得出哪種光感電路的排列效果較好。由于實地試驗時要更換傳感器排列較為耗時,，因此本系統(tǒng)給予了此種定性分析一個極其方便的試驗平臺,。

　　4．  離線/在線仿真相結(jié)合

　　系統(tǒng)不僅可以離線仿真，還可以通過CAN通訊與單片機(jī)系統(tǒng)相連,，對系統(tǒng)進(jìn)行虛擬賽道環(huán)境的在線仿真,。

　　使用者通過該仿真系統(tǒng)可以反復(fù)對原始設(shè)計方案進(jìn)行研究，得到近似最優(yōu)方案后,，再進(jìn)行實車設(shè)計和實際賽道試驗,，從而減少了開發(fā)的費用和時間成本，大大提高智能車開發(fā)效率,。

       2 基本構(gòu)架

　　圖1是整個仿真系統(tǒng)的構(gòu)架圖,，主要分為基本模型層、控制算法層,、通訊層以及仿真環(huán)境層,。

　　基本模型層包括賽車模型與賽道模型，使用者可根據(jù)實際情況設(shè)定模型參數(shù),，它為整個系統(tǒng)提供了底層的驅(qū)動,，仿真結(jié)果都是在這兩個模型的基礎(chǔ)上計算的。  

 圖1 仿真系統(tǒng)構(gòu)架圖

　　控制算法層為使用者提供了3種不同的仿真方案：SubVI,、C結(jié)點以及單片機(jī)在線仿真,，具體在后文將會詳述。使用者可選擇其中一個方案輸入或移植自己的控制算法,。

　　通訊層只用于單片機(jī)的在線仿真,，使用CAN模塊，可以使單片機(jī)與仿真系統(tǒng)進(jìn)行即時的數(shù)據(jù)交流,，從而實現(xiàn)動態(tài)仿真,。

　　動態(tài)仿真環(huán)境基于賽車、賽道模型以及控制算法所輸出的控制信號（電機(jī)控制,、轉(zhuǎn)向控制及車速信號等）,，計算出車的行走路線，并即時地將數(shù)據(jù)傳回控制算法層（其計算周期可調(diào)）,。

　　憑借軟件仿真的優(yōu)勢,，在仿真過程中，系統(tǒng)可以方便地將各種變量記錄下來,，特別是一些實際試驗時無法測量的量（如賽車相對于賽道中心線的偏移量,、前向角,、加速度等），并保存于文件中,。在回放模式中,，用戶可以調(diào)用這些文件，對其仿真結(jié)果進(jìn)行后期分析和處理,，繼而改進(jìn)自己的賽車設(shè)置以及控制算法,。

       3 賽道、賽車,、路徑識別模型

       我們知道,，一個具有高級控制策略的智能車應(yīng)該在不同的賽道上都具有穩(wěn)定的發(fā)揮，為了驗證這一點,，就必須在不同的賽道上做試驗,。然而，由于各方面的限制,，我們不可能為賽車制作無數(shù)的賽道進(jìn)行測試,。但這個問題卻可在Plastid中輕易地得到解決：我們可以設(shè)計出不同的賽道，并將其保存成文件,，在仿真時將其調(diào)用即可,。

　　圖2是Plastid的賽道設(shè)計界面，用戶可以使用“點”來精確設(shè)定賽道曲線的下一點位置,，使用“弧”則可以以圓心坐標(biāo)、角度來繪制想要得到的弧線,，更可以直接采用“手繪”用鼠標(biāo)在屏幕上繪制賽道或從數(shù)據(jù)文件中導(dǎo)入曲線,。其操作界面友好，修改方便,，且易于上手和操作,。圖2中的賽道即根據(jù)韓國漢陽大學(xué)2004年智能車大賽采用的賽道設(shè)計而成。

　　圖2 賽道設(shè)計界面