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CAN總線基礎(chǔ)知識介紹

什么是CAN ?
　　CAN，全稱為“Controller Area Network”,，即控制器局域網(wǎng),，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。最初,，CAN被設(shè)計(jì)作為汽車環(huán)境中的微控制器通訊,，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡(luò),。比如：發(fā)動機(jī)管理系統(tǒng),、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中,，均嵌入CAN控制裝置,。
　　一個由CAN 總線構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上可以掛接無數(shù)個節(jié)點(diǎn),。實(shí)際應(yīng)用中,，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電氣特性所限制。例如,，當(dāng)使用Philips P82C250作為CAN收發(fā)器時,，同一網(wǎng)絡(luò)中允許掛接110個節(jié)點(diǎn)。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實(shí)時控制變得非常容易,。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力,。

CAN 是怎樣發(fā)展起來的,？
　　CAN最初出現(xiàn)在80年代末的汽車工業(yè)中，由德國Bosch公司最先提出,。當(dāng)時,，由于消費(fèi)者對于汽車功能的要求越來越多，而這些功能的實(shí)現(xiàn)大多是基于電子操作的,，這就使得電子裝置之間的通訊越來越復(fù)雜,，同時意味著需要更多的連接信號線。提出CAN總線的最初動機(jī)就是為了解決現(xiàn)代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊,，減少不斷增加的信號線,。于是，他們設(shè)計(jì)了一個單一的網(wǎng)絡(luò)總線,，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上,。1993年，CAN 已成為國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898(高速應(yīng)用)和ISO11519（低速應(yīng)用）,。
　　CAN是一種多主方式的串行通訊總線,，基本設(shè)計(jì)規(guī)范要求有高的位速率，高抗電磁干擾性,，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤,。當(dāng)信號傳輸距離達(dá)到10Km時，CAN 仍可提供高達(dá)50Kbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,。
　　由于CAN總線具有很高的實(shí)時性能,，因此,，CAN已經(jīng)在汽車工業(yè),、航空工業(yè)、工業(yè)控制、安全防護(hù)等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用,。

CAN 是怎樣工作的,？
　　CAN通訊協(xié)議主要描述設(shè)備之間的信息傳遞方式。CAN層的定義與開放系統(tǒng)互連模型（OSI）一致,。每一層與另一設(shè)備上相同的那一層通訊,。實(shí)際的通訊發(fā)生在每一設(shè)備上相鄰的兩層，而設(shè)備只通過模型物理層的物理介質(zhì)互連,。CAN的規(guī)范定義了模型的最下面兩層：數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。下表中展示了OSI開放式互連模型的各層。應(yīng)用層協(xié)議可以由CAN用戶定義成適合特別工業(yè)領(lǐng)域的任何方案,。已在工業(yè)控制和制造業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用的標(biāo)準(zhǔn)是DeviceNet,，這是為PLC和智能傳感器設(shè)計(jì)的。在汽車工業(yè),，許多制造商都應(yīng)用他們自己的標(biāo)準(zhǔn),。
　　表1 OSI開放系統(tǒng)互連模型
　　7 應(yīng)用層 最高層。用戶,、軟件,、網(wǎng)絡(luò)終端等之間用來進(jìn)行信息交換。如：DeviceNet
　　6 表示層 將兩個應(yīng)用不同數(shù)據(jù)格式的系統(tǒng)信息轉(zhuǎn)化為能共同理解的格式
　　5 會話層 依靠低層的通信功能來進(jìn)行數(shù)據(jù)的有效傳遞,。
　　4 傳輸層 兩通訊節(jié)點(diǎn)之間數(shù)據(jù)傳輸控制,。操作如：數(shù)據(jù)重發(fā)，數(shù)據(jù)錯誤修復(fù)
　　3 網(wǎng)絡(luò)層 規(guī)定了網(wǎng)絡(luò)連接的建立,、維持和拆除的協(xié)議,。如：路由和尋址
　　2 數(shù)據(jù)鏈路層 規(guī)定了在介質(zhì)上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)位的排列和組織。如：數(shù)據(jù)校驗(yàn)和幀結(jié)構(gòu)
　　1 物理層 規(guī)定通訊介質(zhì)的物理特性,。如：電氣特性和信號交換的解釋
　　
　　CAN能夠使用多種物理介質(zhì),，例如雙絞線、光纖等,。最常用的就是雙絞線,。信號使用差分電壓傳送，兩條信號線被稱為“CAN_H”和“CAN_L”,，靜態(tài)時均是2.5V左右,，此時狀態(tài)表示為邏輯“1”，也可以叫做“隱性”,。用CAN_H比CAN_L高表示邏輯“0”,，稱為“顯形”，此時,，通常電壓值為：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V ,。

CAN 有哪些特性？
　　CAN具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂于選擇,。這些特性包括：
　　 低成本
　　 極高的總線利用率
　　 很遠(yuǎn)的數(shù)據(jù)傳輸距離(長達(dá)10Km)
　　 高速的數(shù)據(jù)傳輸速率（高達(dá)1Mbit/s）
　　 可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文
　　 可靠的錯誤處理和檢錯機(jī)制
　　 發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā)
　　 節(jié)點(diǎn)在錯誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能
　　 報文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)志符來指示功能信息,、優(yōu)先級信息